历史上没有一双绝对意义的鞋,也没有纪录是谁发明的。最初原始人类把动物皮裹在脚上，再用毛皮割成皮条捆住，这便是原始人类的的鞋——裹足皮。随着人类文明的不断进步利用了植物叶茎再用简单工具编成草鞋，因此兽皮和草茎是最古老的做鞋材料，而皮鞋和草鞋可以说是最古老的鞋类。
早在仰韶文化时期就已经由屦或履了，只是当时的鞋饰没有明显男女差别，到了丝纺织业有了较大发展殷商时代，便开始有了缎面鞋，随着制作的材料、式样及用途越来越多，鞋的种类逐渐丰富起来，根据制作材料分为草葛、布帛和皮革三种。从哈密出土的年前的长筒皮靴由靴面、靴底、靴腰三部分，长12.7厘米，宽9.4厘米，靴尖上翘，还用铜扣装饰。商代的贵族脚穿翘头船式样的翘尖鞋，而武士穿薄底翘尖皮履，在殷商时期丝织物和纺织物已普遍流行，人们可以熟练的使用丝织技术。
周代在夏商礼制的基础上服饰制度更加完备，在当时的朝廷设置还专门设掌管服饰的实施司服一职，鞋饰备是服饰的一个部分，因此被纳入礼治中不可缺少的表现形式。在《周礼·天官》中记载：管理鞋履的职官叫“屦人”，在周代，皮制鞋履已经流行。在湖南长沙的距今已多年楚墓中出土了一双用皮缝制的鞋，是我国最早的皮鞋。方型鞋头，鞋面由前盖、前尖、后尾三块组成，没有鞋带，在周代已有毡靴，是一种北方寒冷地区用保温性强羊毛毡制成的既轻便又暖和长筒靴子，当时为了御寒还有独特的连腿皮靴，皮靴出土于苏贝希战国古墓。
战国时期的斗争推动了中国服饰改革的一次大革命，赵武灵王胡服骑射的兴起者，为了适应战争的需要便引进胡人的短衣、长裤、革靴，自此之后开始盛行，经历隋唐宋元明几个朝代后，到清朝改为布制的靴子。秦汉时期穿皮鞋很普遍以外，还有丝绸制作履、屐、草鞋。秦汉时期已开始区分男女鞋，男人穿方头鞋履，女人则穿圆头鞋。魏晋南北朝时期最盛行的是木履和丝履。
隋唐时期是服饰文化发展的鼎盛时期，鞋子的样式也有很大的变化，靴子用织锦制成尖头短靴再嵌上珠宝。宋代流行皮制的皮鞋，男性穿小头皮鞋，女性为上面饰各式花鸟图纹的圆头、平头或翘头鞋。元朝末年开始出现使人显得格外修长的鞋头高耸、鞋底扁厚的女式布帛鞋，明代的鞋多以厚实为主，北方多穿菱纹绮履，江南多着棕麻鞋。
清代满足统治时期，男鞋以尖头鞋为主，夏秋用缎制，冬用建绒，有厚底薄底之分，面作单梁或双梁，鞋帮有刺花或鞋头作如意头卷云式。同时各种鞋子并存，形式区分越加详细，装饰性更强。鞋子发展开始走向近代。随着工业革命，19世纪出现了皮鞋专用机械。
年，缝纫机在皮鞋生产中开始应用。20世纪初期，线缝皮鞋基本实现机械化生产。19世纪中叶，美国人C·古德伊尔发明橡胶鞋。20世纪50年代中期第一双塑料鞋在法国问世。